가속도 자이로 센서 제어 관련 문의

현재 6축 가속도 자이로 센서로 Z축의 변화를 감지하여 보행을 바르게 하는 장치를 개발하고 있습니다.

 

가속도와 자이로의 값을 상보하는 함수를 긁어와서 사용중인데 자이로의 값이 각속도의 적분으로 구해지는 거더군요.

 

이 때 X축과 Y축의 각도는 가만히 있을때 가속도 센서의 X,Y값이 자이로의 drift되는 값을 보정해줘서 변함이없는데,

Z축의 각도는 가속도센서가 관여를 안하다보니 계속 drift가 됩니다.

 

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이를 해결하기 위해 2가지 방법을 생각해봤습니다.

 

1. 계속 더해지는 bias를 계속 빼주는 함수를 만든다. (값이 달라지는 지는 몰라서 구체적으로 생각하진 못했습니다.)

 

2. Z축이 계속 변하므로 일정 주기마다 Z축을 변수에 저장한 후 Z축의 가속(걸을 때 높이가 올라감)이나 압력센서로 압력을 감지해 발을 딛을 때의 Z축 값만 받아와서 저장한 Z축과 변화량을 비교한다.

 

하지만 2번 방법은 가속도자이로센서로 Z축의 가속을 측정할 수 없는 문제가 있습니다. 그래서 지자기센서를 추가로 구매하려는데 지자기로 해당문제를 해결할 수 있을까요?

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드론도 위아래 높이변화를 감지할텐데 이 원리를 알아보고 적용시켜도 봐야겠습니다.

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[출처] https://cafe.naver.com/carroty/371519

 

(추가1)

=> 본인이 수학적으로 z축 회전에 자이로 각가속도만으로 정확한 변위 측정에 대한 노하우가 있으면 가능하지만 빠르게 구현하려면 6축가지고는 한계가 있죠 편하게 지자계로 기준값을 가지고 보정하면 빠르게 해결가능합니다 9축가속도로 가시는게 좋습니다